Según reza ya en alguna documentación antigua su nombre aparece como Piedalabes, que bien pudiera significar "al píe de la roca", como motivo de su ubicación junto a un monte rocoso.
No obstante, tanto el origen del pueblo como el de su nombre son confusos. Varias son las teorías y los estudios realizados al respecto.
No es hasta mediados del siglo XV cuando aparece su núcleo de población formado definitivamente.
Pertenecío como aldea durante muchos siglos a La Adrada antes de conseguir su carta de villazgo en 1639 por orden del rey Felipe IV.
El pueblo está situado sobre una ladera poblada de pinos y olivares, pero a su vez a una zona muy cercana de grandes rocas.
Aunque era pequeño, desde los años 50 ha crecido mucho al instaurar y desarrollar el turismo.
Han sido muchas e importantes personas las que han vivido y visitado este lugar: Juan Ramón Jiménez, León Felipe, Pastora Imperio y Gitanillo de Triana.
De la misma forma señalar que posee ciertos servicios comarcales: Parque Bomberos, Centro colaborador del Hines, Oficina de Expedición de D.N.I., Servicio de Protección Civil...
